Как работает сервопривод


Принципы работы и виды сервоприводов

Отличительной особенностью сервопривода является возможность управления через отрицательную обратную связь с использованием заданных параметров. Все оборудование данного типа можно разделить на две группы – сервоприводы постоянного тока и трехфазные сервоприводы переменного тока.

Устройство сервоприводов постоянного тока

Как правило, сервоприводы постоянного тока используются в маломощных устройствах позиционирования. Классическая область их применения – робототехника.

Конструкция современных сервоприводов довольно проста, но при этом весьма эффективна, так как позволяет обеспечить максимально точное управление движением. Сервопривод состоит из:

  • двигателя постоянного тока
  • шестерни редуктора
  • выходного вала
  • потенциометра
  • платы управления, на которую подается управляющий сигнал

Двигатель и редуктор образуют привод. Редуктор используется для снижения скорости вращения двигателя, которую необходимо адаптировать для практического применения. К выходному валу редуктора крепится необходимая нагрузка. Это может быть качалка, вращающийся вал, тянущие или толкающие механизмы.

Для того, чтобы угол поворота превратить в электрический сигнал, необходим датчик. Его функции в сервоприводе постоянного тока с успехом выполняет потенциометр. Он выдает аналоговый сигнал (как правило, от 0 до 10 В) с дискретностью, ограниченной АЦП (аналогово-цифровым преобразователем), на который поступает этот сигнал.

Самой важной деталью сервопривода, пожалуй, является электронная плата сервоусилителя, которая принимает и анализирует управляющие импульсы, соотносит их с данными потенциометра, отвечает за запуск и выключение двигателя.

Принцип работы

Принцип действия устройств основан на использовании импульсного сигнала, который имеет три важные характеристики – частоту повторения, минимальную и максимальную продолжительность. Именно продолжительность импульса определяет угол поворота двигателя.

Импульсные сигналы, получаемые сервоприводом, имеют стандартную частоту, а вот их продолжительность в зависимости от модели может составлять от 0,8 до 2,2 мс. Параллельно с поступлением управляющего импульса активируется работа генератора опорного импульса, который связан с потенциометром. Тот, в свою очередь, механически сопряжен с выходным валом и отвечает за корректирование его положения.

Электронная схема анализирует импульсы с учетом длительности и на основе разностной величины определяет разницу между ожидаемым (заданным) положением вала и реальным (измеренным при помощи потенциометра). Затем производится корректировка путем подачи напряжения на питание двигателя.

Основные положения устройства

Если продолжительность опорного и управляющего импульсов совпадает, наступает так называемый нулевой момент. В это время двигатель сервопривода не работает, вал привода находится в исходном (неподвижном) положении.

При увеличении длительности управляющего импульса плата фиксирует разбежку показателей, двигатель получает напряжение и приходит в движение. В свою очередь, редуктор начинает воздействовать на выходной вал, который поворачивается таким образом, чтобы достигнуть увеличения продолжительности опорного импульса. Как только он сравняется с управляющим импульсом, двигатель прекратит свою работу.

При уменьшении длительности управляющего импульса происходит все то же самое, только с точностью до наоборот, так как двигатель начинает вращаться в обратную сторону. Как только импульсы сравнялись, двигатель останавливается.

Сервопривод переменного тока

В сервоприводах переменного тока используется синхронный двигатель с мощными постоянными магнитами. В таких двигателях частота вращения ротора совпадает с частотой вращения магнитного поля, наводимого в обмотке статора.

Принцип работы сервопривода на основе трехфазного синхронного электродвигателя состоит в следующем. На обмотки статора поступает трехфазное напряжение, которое создает внутри него вращающееся магнитное поле. Это поле взаимодействует с постоянными магнитами, расположенными в роторе. В результате ротор вращается с частотой магнитного поля.

На валу ротора закреплен энкодер с высокой разрешающей способностью. Сигнал от него поступает по отдельному кабелю на специальный вход сервоусилителя. В то же время на управляющий вход сервоусилителя подается сигнал управления. В результате сравнения этих двух сигналов выделяется сигнал рассогласования, величина которого прямо пропорциональна разнице между целевыми и актуальными показателями вращения двигателя. На основании данного сигнала формируется трехфазное напряжение с такими параметрами, которые обеспечивают максимально быстрое уменьшение рассогласования до нуля.

Режимы управления

Существуют три основных режима работы сервопривода переменного тока.

Режим управления положением. Главное в этом режиме – контроль за углом поворота вала ротора. Управление производится последовательностью импульсов, которые могут приходить, например, с контроллера. Этот режим используется для точного позиционирования различных узлов технологического оборудования.

Комбинация импульсов для управления положением может передавать информацию не только по положению, но также по скорости и направлению вращения двигателя. Для этого могут использоваться три типа сигналов: 1) квадратурные импульсы (со сдвигом фаз на 90 градусов), 2) импульсы вращения по или против часовой стрелки, действующие поочередно и 3) импульсы скорости и потенциал направления, подающиеся на два входа.

Как правило, во всех сервоусилителях входы управления именуются как PULSE, SIGN.

Режим управления скоростью. В данном случае управление производится аналоговым сигналом. Значения скорости также могут переключаться на фиксированные величины подачей сигналов на соответствующие дискретные входы. В случае использования разнополярного аналогового управляющего сигнала возможна смена направления вращения серводвигателя.

Режим управления скоростью схож с работой асинхронного двигателя, управляемого преобразователем частоты. Задаются такие параметры, как время разгона и замедления, максимальная и минимальная скорости и другие.

Режим управления моментом.

В этом режиме двигатель может вращаться либо стоять на месте, но при этом момент на валу будет заданным. Управление может производиться дискретным либо аналоговым двухполярным сигналом. Этот режим может использоваться для машин, где необходимо менять усилие прижима, давление и т. п.

Оценка текущего момента двигателя, необходимого для управления, производится за счет встроенного датчика тока.

Процесс рекуперации

Рекуперация происходит при изменении направления (знака) момента нагрузки по отношению к вращающему моменту серводвигателя. Если энергия рекуперации невелика, она накапливается на конденсаторах звена постоянного тока, повышая напряжение на них.

Если разница абсолютных значений моментов нагрузки и серводвигателя составляет значительную величину, напряжение на конденсаторах шины постоянного тока может превысить пороговый уровень. В этом случае энергия рекуперации сбрасывается в тормозной резистор.

Другие полезные материалы:
Выбор оптимального типоразмера электродвигателя
Сервопривод или шаговый двигатель?
Принципы программирования ПЛК

устройство, принцип работы и основные виды [Амперка / Вики]

Познакомимся поближе с сервоприводами. Что это такое и как они работают? Рассмотрим разновидности сервоприводов и их применение, дадим подсказки по подключению и управлению.

Что такое сервопривод

Сервопривод — это электродвигатель с блоком управления, который за счёт обратной связи может точно поддерживать заданное положение вала или постоянную скорость вращения.

Сервоприводы используются, чтобы аккуратно приводить в действие различные механизмы. К примеру, привод может открывать/закрывать заслонки кормушки для домашнего питомца или активировать тайник в квеструме. А ещё сервомотор даст возможность вашему роботу управлять руками или вращать головой.

Характеристики сервопривода

Крутящий момент

Крутящий момент представляет собой произведение силы на длину рычага. Другими словами, он показывает, насколько тяжёлый груз сервопривод способен удержать в покое на рычаге заданной длины.

Например, если крутящий момент равен 5 кг·см, это означает, что сервопривод удержит в горизонтальном положении рычаг длиной 1 см с подвешенным грузом 5 кг на свободном конце. Или, что равносильно, удержать рычаг длиной 5 см с подвешенным грузом 1 кг.

Скорость поворота

Скорость сервопривода выражается через время, за которое выходной вал успеет повернуться на 60°. Характеристика 0,1 с/60° означает, что сервопривод поворачивается на 60° за 0,1 с. Из неё можно вычислить скорость в оборотах в минуту, но так сложилось, что для сервоприводов чаще всего используют именно интервал времени поворота на 60°.

Форм-фактор

Сервоприводы различаются по размерам. И хотя официальной классификации не существует, производители давно придерживаются нескольких размеров с общепринятым расположением крепёжных элементов.

Форм-фактор Вес Размеры
Микро 9–25 г 22×15×25 мм
Стандартный 40–80 г 40×20×37 мм
Большой 50–90 г 49×25×40 мм

Внутренний интерфейс

Сервоприводы бывают аналоговые и цифровые. Внешне они ничем не отличаются: электромоторы, редукторы, потенциометры у них одинаковые. Главное отличие между аналоговыми и цифровыми сервоприводами состоит в способе обработки управляющего сигнала и сигнала обратной связи. В остальном их устройство и принципы работы совпадают.

В аналоговом сервоприводе входные данные анализируются логической микросхемой: сравнивается текущее и необходимое положения двигателя, и на основании разницы даётся команда изменить положение. Время реакции составляет порядка 20 мс, поскольку импульс подаётся с частотой 50 Гц. Полученный сигнал определяет, когда и в какую сторону вращать двигатель.

В цифровом сервоприводе входные данные анализируются микроконтроллером. Данное техническое решение позволяет увеличить частоту сигналов до 200 Гц и выше. Каждый импульс короче по длине, но благодаря большому количеству сигналов, двигатель становится более шустрым: быстрее реагирует на внешние воздействия и развивает необходимый крутящий момент, а мёртвые зоны становятся намного короче.

Цифровые сервоприводы решают проблемы, связанные с низкой частотой сигналов, но вместе с тем становятся сложнее в производстве, а потому и дороже. Кроме того, они потребляют чуть больше энергии, чем аналоговые.

Материалы шестерней редуктора

Шестерни редуктора могут быть пластиковые или металлические.

Пластиковые шестерни редуктора изготавливаются из силикона или нейлона, они слабо подвержены износу, мало весят и недорого стоят. Это делает их довольно популярными в любительских проектах, где не предполагаются большие нагрузки на механизм.

Металлические шестерни редуктора тяжелее и дороже, но зато способны выручить там, где предполагаются нагрузки, непосильные для пластика. Поэтому более мощные двигатели обычно оснащаются именно металлическим редуктором. Шестерни из титана — фавориты среди металлических шестерней, причём как по техническим характеристикам, так и, к сожалению, по цене.

Однако металлические шестерни быстро изнашиваются, так что придётся менять их практически каждый сезон.

Коллекторные и бесколлекторные моторы

Существует три типа моторов для сервоприводов:

  • Коллекторный мотор с сердечником (Brush motor).

  • Коллекторный мотор без сердечника (Coreless motor).

  • Бесколлекторный мотор (Brushless motor).

Коллекторный мотор с сердечником обладает плотным железным ротором с проволочной обмоткой и магнитами вокруг него. Ротор имеет несколько секций, поэтому когда мотор вращается, ротор вызывает небольшие колебания мотора при прохождении секций мимо магнитов. В результате получается, что сервопривод вибрирует и не отличается точностью, зато это самый доступный по цене тип двигателей.

Коллекторный мотор с полым ротором обладает единым магнитным сердечником с обмоткой в форме цилиндра или колокола вокруг магнита. Конструкция без сердечника легче по весу и не разделена на секции, что приводит к более быстрому отклику и ровной работе без вибраций. Такие моторы дороже, но они обеспечивают более высокий уровень контроля, крутящего момента и скорости по сравнения с мотором с сердечником.

Бесколлекторный мотор обладает всеми положительными качествами моторов без сердечников, но к тому же способен развивать в тех же условиях более высокую скорость и крутящий момент. Такой тип двигателей самый дорогой.

Виды сервоприводов

Сервоприводы отличаются по сигналу управления и способу преобразования электрической энергии в механическую.

Сервоприводы PDM с удержанием угла

Сервоприводы с интерфейсом PDM (PWM), которые преобразуют управляющие сигналы в установку и удержание заданного угла.

Сервоприводы PDM постоянного вращения

Сервоприводы с интерфейсом PDM (PWM), которые преобразуют управляющие сигналы, чтобы поддерживать заданную скорость вращения вала в любом направлении без ограничений по углу поворота.

Сервоприводы SCS

Сервоприводы с интерфейсом SCS, которые преобразуют управляющие сигналы в установку и удержание заданного угла.

Сервоприводы STS

Сервоприводы с интерфейсом STS, которые преобразуют управляющие сигналы, чтобы поддерживать заданную скорость вращения вала в любом направлении без ограничений по углу поворота.

Список сервоприводов

В заключение

Сервоприводы бывают разные: получше или подешевле, надёжнее или точнее. И перед тем, как купить сервопривод, стоит учесть, что он может не обладать лучшими характеристиками, но главное, чтобы он подходил именно для вашего проекта. Удачи в ваших начинаниях!

Ресурсы

Полезные статьи

Редукторы для сервопривода почти для любого применения

Наши редукторы для сервопривода – это динамика и точность. Они компактны и имеют прочную, торсионно-жесткую конструкцию. Мы предлагаем низколюфтовые планетарные и конические редукторы для сервопривода, которые покрывают диапазон вращающего момента от 25 до 3000 Нм и применяются также и в комплексных системах управления движением.

Что такое редуктор для сервопривода?

Редукторы для сервопривода

Как и все редукторы, сервоприводные редукторы тоже используются для преобразования вращающего момента и частоты вращения и, таким образом, являются центральным компонентом любого мотор-редуктора для сервопривода. Особенность редуктора для сервопривода: Благодаря его высокой торсионной жесткости в сочетании с очень малым или постоянным угловом люфтом он обеспечивает очень большие ускорения и высокие вращающие моменты. Поэтому пользователи оборудования, для привода которого требуется высокая точность позиционирования, короткие циклы, точная частота вращения, высокие скорости обработки и максимальная динамика, не смогут обойтись без редукторов для сервопривода.

Как работают редукторы для сервопривода?

Любой редуктор для сервопривода снижает частоту вращения двигателя. В зависимости от расположения и способа работы его зубчатой передачи и числа ступеней он передает усилие различным образом. Поэтому к важнейшим параметрам редуктора для сервопривода относится передаточное число i: Оно показывает отношение частоты вращения на входе (со стороны двигателя) к частоте вращения на выходе (со стороны нагрузки). Уменьшающая люфт обработка и оптимизированная зубчатая передача дают редуктору для сервопривода возможность воспринимать более высокие радиальные нагрузки, чем у стандартных редукторов, и при высокой частоте вращения передавать большие ускоряющие моменты.

Какие типы редукторов для сервопривода существуют?

В промышленной приводной технике применяются прежде всего редукторы для сервопривода в форме соосных / планетарных редукторов или угловых / конических редукторов.

  • Планетарные редукторы для сервопривода передают усилие всегда соосно. В центре у них находится солнечная шестерня, у которой направление и частота вращения такие же, как у двигателя. Вокруг этой солнечной шестерни вращаются три или более сателлита, которые передают воспринимаемое усилие на внешнюю коронную шестерню на стороне выхода. При такой конструкции входной и выходной валы вращаются в одном направлении, то есть: у них одинаковое направление вращения.
  • В отличие от этого зубчатая передача в коническом редукторе для сервопривода передает усилие под прямым углом. При этом входной и выходной валы расположены перпендикулярно друг другу, а направление вращения противоположное.

Низколюфтовые редукторы для сервопривода из модульной системы

Исключительными свойствами мотор-редукторов для сервопривода несомненно являются сила, динамика и точность. Воспользуйтесь нашей модульной системой и убедитесь сами в многообразии комбинацией редукторов и двигателей в сегменте сервоприводных редукторов: Например, комбинируйте наши планетарные редукторы для сервопривода PS.F.. или PS.C.. с синхронными серводвигателями CMP.., асинхронными серводвигателями типа DRL.. или с асинхронными двигателями DR... Или вместо этого примите решение в пользу варианта с нашими коническими редукторами для сервопривода BS.F.

С помощью SEW-EURODRIVE вы реализуете идеальный мотор-редуктор, который точно обладает характеристиками, необходимыми для вашей приводной системы и ее задач.

  • Низколюфтовые планетарные редукторы для сервопривода серий PS.F.. и PS.C.. объединяют высокую точность с высокой удельной мощностью и отличаются чрезвычайно компактной конструкцией. Монтажное пространство используется очень экономно.
  • Малообслуживаемые конические редукторы для сервопривода серии BS.F отличаются прежде всего долговечностью и универсальностью. Еще один плюс: их угловой люфт не увеличивается в течение всего срока службы редуктора.

Сравнение сервоприводов и шаговых двигателей

Рисунок 1 — Сервопривод

1. Физика процесса

Электрические машины широко применяют на электрических станциях, в промышленности, на транспорте, в авиации, в системах автоматического регулирования и управления, в быту. Электрические машины преобразуют механическую энергию в электрическую и наоборот, электрическую энергию в механическую. Машина, преобразующая механическую энергию в электрическую, называется генератором. Преобразование электрической энергии в механическую осуществляется двигателями.Принцип действия электрических машин основан на использовании законов электромагнитной индукции и электромагнитных сил. Если в магнитном поле полюсов постоянных магнитов или электромагнитов поместить проводник и под действием какой-либо силы F1 перемещать его, то в нем возникает Э.Д.С. равная:

E=B×I×vE= B times I times v

где В — магнитная индукция в месте, где находится проводник,
l — активная длина проводника (та его часть, которая находится в магнитном поле),
v — скорость перемещения проводника в магнитном поле.

Если этот проводник замкнуть на какой-либо приемник энергии, то в замкнутой цепи под действием Э.Д.С. будет протекать ток, совпадающий по направлению с Э.Д.С. в проводнике. В результате взаимодействия тока I в проводнике с магнитным полем полюсов создается электромагнитная сила Fэ, направление которой определяется по правилу левой руки; эта сила будет направлена навстречу силе, перемещающей проводник в магнитном поле. При равенстве сил F1 = Fэ проводник будет перемещаться с постоянной скоростью. Следовательно, в такой простейшей электрической машине механическая энергия, затрачиваемая на перемещение проводника, преобразуется в энергию электрическую, отдаваемую сопротивлению внешнего приемника энергии, т. е. машина работает генератором. Та же простейшая электрическая машина может работать двигателем. Если от постороннего источника электрической энергии через проводник пропустить ток, то в результате взаимодействия тока в проводнике с магнитным полем полюсов создается электромагнитная сила Рэ, под действием которой проводник начнет перемещаться в магнитном поле, преодолевая силу торможения какого-либо механического приемника энергии.

Рисунок 2 — Физика процесса

Таким образом, рассмотренная машина так же, как и любая электрическая машина, обратима, т. е. может работать как генератором, так и двигателем. Для увеличения Э.Д.С. и электромеханических сил электрические машины снабжаются обмотками, состоящими из большого числа проводов, которые соединяются между собой так, чтобы Э.Д.С. в них имели одинаковое направление и складывались. Э.Д.С. в проводнике будет индуктирована также и в том случае, когда проводник неподвижен, а перемещается магнитное поле полюсов.

2. Асинхронные двигатели

Наиболее распространенные электрические машины. В основном они используются как электродвигатели и являются основными преобразователями электрической энергии в механическую.Асинхронный двигатель имеет статор (неподвижная часть) и ротор (подвижная часть), разделенные воздушным зазором, ротор крепится на подшипниках. Активными частями являются обмотки; все остальные части — конструктивные, обеспечивающие необходимую прочность, жесткость, охлаждение, возможность вращения и т. п. По конструкции ротора асинхронные машины подразделяют на два основных типа: с короткозамкнутым ротором и с фазным ротором. Оба типа имеют одинаковую конструкцию статора и отличаются лишь исполнением обмотки ротора. Магнитопровод ротора выполняется аналогично магнитопроводу статора — из электротехнической стали и шихтованным. Фазный ротор используют когда необходимо создать большой пусковой момент. К ротору подводят ток и в результате уже возникает магнитный поток необходимый для создания момента.

На обмотку статора подается напряжение, под действием которого по этим обмоткам протекает ток и создает вращающееся магнитное поле. Магнитное поле воздействует на стержни ротора и по закону магнитной индукции возникает электрический ток т. к. изменяется магнитный поток, проходящий через замкнутый контур ротора. Токи в стержнях ротора создают собственное магнитное поле стержней, которые вступают во взаимодействие с вращающимся магнитным полем статора. В результате на каждый стержень действует сила, которая складываясь по окружности создает вращающийся электромагнитный момент ротора из-за того, что индукционный ток, возникающий в замкнутом контуре ротора, имеет такое направление, что создаваемое им магнитное поле противодействует тому изменению магнитного потока, которым был вызван данный ток. Следовательно и возникает вращение.Частота вращения ротора не может достигнуть частоты вращения магнитного поля, так как в этом случае угловая скорость вращения магнитного поля относительно обмотки ротора станет равной нулю, магнитное поле перестанет индуцировать в обмотке ротора Э.Д.С. и, в свою очередь, создавать крутящий момент.

Рисунок 3 — Вид асинхронной машины с короткозамкнутым ротором в разрезе

На рисунке приведен вид асинхронной машины с короткозамкнутым ротором в разрезе:

1 — станина,

2 — сердечник статора,

3 — обмотка статора,

4 — сердечник ротора с короткозамкнутой обмоткой,

5 — вал.

3. Синхронные двигатели

Синхронный двигатель не имеет принципиальных конструктивных отличий от асинхронных. На статоре синхронного двигателя помещается трехфазная обмотка, при включении которой в сеть трехфазного переменного тока будет создано вращающееся магнитное поле, число оборотов в минуту которого n = 60f/p, где f — частота напряжения питания привода. На роторе двигателя помещена обмотка возбуждения, включаемая в сеть источника постоянного тока. Либо ротор выполнен из постоянного магнита. Ток возбуждения создает магнитный поток полюсов или в случае с постоянным магнитом, магнитный поток уже создан. Вращающееся магнитное поле, полученное токами обмотки статора, увлекает за собой полюса ротора. При этом ротор может вращаться только с синхронной скоростью, т. е. со скоростью, равной скорости вращения поля статора. Таким образом, скорость синхронного двигателя строго постоянна, если неизменна частота тока питающей сети.

Достоинством синхронных двигателей является меньшая, чем у асинхронных, чувствительность к изменению напряжения питающей сети. У синхронных двигателей вращающий момент пропорционален напряжению сети в первой степени, тогда как у асинхронных — квадрату напряжения. Вращающий момент синхронного двигателя создается в результате взаимодействия магнитного поля статора с магнитным полем полюсов. От напряжения питающей сети зависит только магнитный поток поля статора.

4. Шаговые двигатели

Шаговые двигатели — это электромеханические устройства, преобразующие сигнал управления в угловое (или линейное) перемещение ротора с фиксацией его в заданном положении без устройств обратной связи. По сути шаговый двигатель является синхронным, но отличается подходом управления. Рассмотрим самые распространенные.

5. Двигатели с постоянными магнитами

Рисунок 4 — Ротор

Двигатели с постоянными магнитами состоят из статора, который имеет обмотки, и ротора, содержащего постоянные магниты. Чередующиеся полюса ротора имеют прямолинейную форму и расположены параллельно оси двигателя. Благодаря намагниченности ротора в таких двигателях обеспечивается больший магнитный поток и, как следствие, больший момент, чем у двигателей с переменным магнитным сопротивлением. Такой двигатель имеет величину шага 30°. При включении тока в одной из катушек, ротор стремится занять такое положение, когда разноименные полюса ротора и статора находятся друг напротив друга. Для осуществления непрерывного вращения нужно включать фазы попеременно. На практике двигатели с постоянными магнитами обычно имеют 48—24 шага на оборот (угол шага 7,5—15°). Двигатели с постоянными магнитами подвержены влиянию обратной Э.Д.С. со стороны ротора, котрая ограничивает максимальную скорость.

6. Гибридные двигатели

Рисунок 5 — Устройство гибридных двигателей

Являются более дорогими, чем двигатели с постоянными магнитами, зато они обеспечивают меньшую величину шага, больший момент и большую скорость. Типичное число шагов на оборот для гибридных двигателей составляет от 100 до 400 (угол шага 3,6…0,9°). Ротор гибридного двигателя имеет зубцы, расположенные в осевом направлении. Ротор разделен на две части, между которыми расположен цилиндрический постоянным магнит. Таким образом, зубцы верхней половинки ротора являются северными полюсами, а зубцы нижней половинки — южными. Кроме того, верхняя и нижняя половинки ротора повернуты друг относительно друга на половину угла шага зубцов. Число пар полюсов ротора равно количеству зубцов на одной из его половинок. Зубчатые полюсные наконечники ротора, как и статор, набраны из отдельных пластин для уменьшения потерь на вихревые токи. Статор гибридного двигателя также имеет зубцы, обеспечивая большое количество эквивалентных полюсов, в отличие от основных полюсов, на которых расположены обмотки. Обычно используются 4 основных полюса для 3,6° двигателей и 8 основных полюсов для 1,8…0,9° двигателей. Зубцы ротора обеспечивают меньшее сопротивление магнитной цепи в определенных положениях ротора, что улучшает статический и динамический момент. Это обеспечивается соответствующим расположением зубцов, когда часть зубцов ротора находится строго напротив зубцов статора, а часть между ними. Зависимость между числом полюсов ротора, числом эквивалентных полюсов статора и числом фаз определяет угол шага S двигателя:

S=360/(Nph×Ph)=360/NS= 360 / ( Nph times Ph ) = 360 / N

где Nph — число эквивалентных полюсов на фазу, равное числу полюсов ротора,
Ph — число фаз,
N — полное количество полюсов для всех фаз вместе.

7. Сервопривод

Рисунок 6 — График зависимости момента от скорости вращения двигателя

Сервопривод — общее название привода, синхронного, асинхронного либо любого другого, с отрицательной обратной связью по положению, моменту и др. параметрам, позволяющего точно управлять параметрами движения. Сервопривод – это комплекс технических средств. Состав сервопривода: привод – например, электромотор, датчик обратной связи – например, датчик угла поворота выходного вала редуктора (энкодер), блок питания и управления (он же преобразователь частоты \ сервоусилитель \ инвертор \ servodrive). Мощность двигателей: 0,05…15 кВт. Существует понятие «вентильный двигатель». Это всего лишь названия для двигателя, управление которым осуществляется через «вентили» – ключи, переключатели и т. п. коммутационные элементы. Современными «вентилями» являются IGBT-транзисторы использующиеся в блоках управления приводами. Никакого конструктивного отличия нет. Основным достоинством сервоприводов является наличие обратной связи, благодаря которой такая система может поддерживать точность позиционирования на высоких скоростях и высоких моментах. Также систему отличает низкоинерционность и высокие динамические характеристики, например время переключения от скорости –3 000 об/мин до достижения 3 000 об/мин составляет всего 0,1 с. Современные блоки управления являются высокотехнологическими изделиями со сложной системой управления и могут обеспечить выполнение практически любой задачи.

Характеристики системы сервопривода рассмотрим основываясь на сервоприводах фирмы Delta elc. Серии блока управления ASDA-A и двигателем 400 Вт. Как видно поддержание момента линейное на всем диапазоне скоростей. Это достигается благодаря использованию синхронного двигателя в высококачественном исполнении. Величина шага перемещения определяется разрешающей способностью датчика обратной связи, энкодера, а так же блоком управления. Стандартные сервоприводы могут обеспечить шаг в 0,036° т. е. 1/10 000 от оборота, и это на скоростях до 5 000 об/мин.

Самые современные сервоприводы отрабатывают шаг в 1/2 500 000.

Рисунок 7 — Шаговый двигательРисунок 8 — Серводвигатель
Шаговый двигатель Серводвигатель
Надежность
Шаговые двигатели обладают высокой надежностью, так как в их конструкции отсутствуют изнашивающиеся детали. Рабочий ресурс двигателя зависит только от ресурса примененных в нем подшипников. Большинство современных бесколлекторных сервоприводов от известных производителей (Mitsubishi, Siemens, Omron, Delta) отличаются высокой надежностью, порой сравнимой с надежностью шаговых двигателей, даже несмотря на значительно более сложное устройство сервопривода.
Эффект потери шагов
Всем шаговым двигателям присуще свойство потери шагов. Данный эффект проявляется в некотором неконтролируемом смещении траектории перемещения инструмента, от необходимой траектории. При изготовлении простых деталей, имеющих малую длину траектории перемещения инструмента и при невысоких требованиях к изделию, в большинстве случаем данным эффектом можно пренебречь. Но при обработке сложных изделий (пресс-формы, резьба и т. п.), где длина траектории может достигать километров!, данный эффект в большинстве случаев будет приводить к неисправимому браку. Данный эффект проявляется при выходе за допустимые характеристики двигателя, при неправильном управлении двигателем, а также при «проблемах» с механикой. Применение современных технологий управления шаговыми двигателями, с применением современной электроники, позволяет полностью устранить данный эффект, но стоимость возрастает. Эффект потери шагов у сервоприводов полностью отсутствует. Потому, что в каждом сервоприводе имеется датчик положения (энкодер), который постоянно отслеживает положение ротора двигателя и при необходимости выдает команды коррекции положения, на основании которых управляющая электроника, проанализировав данные, полученные с энкодера, вырабатывает необходимые сигналы управления на двигатель. Данный механизм называется обратной связью.
Скорость перемещения
При использовании шаговых двигателей в приводах подач в станках с ЧПУ можно добиться скорости 150…300 мм/сек (бывает и больше, но это уже «экзотика»). При максимальных скоростях и при превышении допустимой нагрузки возможно проявление эффекта потери шагов. Приводы подач станков с ЧПУ на основе серводвигателей позволяют достигать высоких скоростей. Скорость холостого перемещения 0,5…1 м/c является нормальным явлением для сервоприводов.
Динамическая точность*
Динамическая точность является определяющей характеристикой при обработке сложноконтурных изделий (пресс-формы, резьба и т. п.). Шаговые двигатели отличаются высокой динамической точностью, которая является следствием принципов работы шагового двигателя. Обычно, на хорошей механике, рассогласование не превышает 20 мкм (1 мкм = 0,001 мм). Высококачественные сервоприводы имеют высокую динамическую точность до 1…2 мкм и выше! (1 мкм = 0,001 мм). Для получения высокой динамической точности необходимо применять сервоприводы, предназначенные для контурного управления, которые точно отрабатывают заданную траекторию.
Стоимость
В шаговых двигателях применяются дорогостоящие редкоземельные магниты, а также ротор и статор изготавливаются с прецизионной точностью, и поэтому по сравнению с общепромышленными электродвигателями шаговые двигатели имеют более высокую стоимость. Применение дорогостоящего датчика положения ротора, а также применение достаточно сложного блока управления обуславливает значительно более высокую стоимость, чем у шагового двигателя.
Стоимость систем для создания момента в 2 Нм
Гибридный шаговый двигатель с шагом 1,8° – 12 000 р.
Блок управления – 9 600 р.
Привод с энкодером обеспечивающий шаг в 0,036°, максимальную скорость 3 000 об/мин — 12 704 р.
Блок управления – 13 000 р.
Ремонтопригодность
шагового двигателя может выйти из строя только обмотка статора, а ее замену может произвести только производитель двигателя, так как если двигатель даже только разобрать и снова собрать, он уже не будет работать! Потому, что при разборке двигателя происходит разрыв магнитных цепей внутри двигателя и происходит размагничивание магнитов. Поэтому после сборки двигателя требуется намагничивание внутренних магнитов на специальной установке. Поврежденный серводвигатель в большинстве случаев проще заменить, чем ремонтировать. Ремонту в основном подвергают только мощные двигатели, имеющие весьма высокую стоимость.
Столкновение с препятствием
Столкновение подвижных узлов станка с препятствием, в результате которого происходит остановка шагового двигателя, не взывает у него каких-либо повреждений. В станке на базе сервоприводов, при столкновении подвижных узлов с препятствием, управляющая электроника определяет, что произошло повышение нагрузки и для компенсации повышенной нагрузки повышает уровень тока, подаваемый на двигатель. При полной принудительной остановке на серводвигатель подается максимальный ток. Поэтому, если управляющая электроника не отслеживает подобную ситуацию, то возможно сгорание двигателя.
Преимущества
  • Высокая надежность
  • Относительно низкая цена
  • Высокие динамические характеристики
  • Отсутствие эффекта потери шагов
  • Высокая перегрузочная способность
Недостатки
  • Падение крутящего момента на высокой скорости
  • Низкая ремонтопригодность
  • Возможность эффекта потери шагов
  • Высокая цена, следствие использования сложной системы управления
  • Низкая ремонтопригодность
  • Требуется более бережное отношение к двигателю

* - Динамическая точность — максимальное отклонение реальной траектории перемещения инструмента от запрограммированной

8. Вывод

Сервопривод и шаговый двигатель не являются конкурентами, а каждый занимает свою определенную нишу. Сравним их на основе рынка станков с ЧПУ. Применение шаговых двигателей полностью оправданно для применения в недорогих станках с ЧПУ (в ценовой категории до 10—12 тыс. USD), предназначенных для обработки дерева, пластиков, ДСП, МДФ, легких металлов и других материалов средней скорости.Применение высококачественных сервоприводов необходимо в высокопроизводительном оборудовании, где главным критерием является производительность. Единственный «недостаток» хорошего сервопривода – это его высокая стоимость. К примеру, станок ATS-760 на шаговых приводах стоит 11 000 $, а эта же модель, но на сервоприводах стоит 17 500 $. Однако возможности получения высокостабильного или точного управления, широкий диапазон регулирования скорости, высокая помехоустойчивость, малые габариты и вес часто являются решающими факторами их применения. Добившись одинаковых качеств от сервопривода и шагового их стоимости станут соизмеримыми при однозначном лидерстве сервопривода.

Использование сервопривода в станках с ЧПУ

Использование сервопривода в станках с ЧПУ

 

В данной статье вы сможете получить развернутые ответы на вопросы, связанные с выбором и использование станка с сервосистемой.

 

Что представляет из себя сервосистема?

 

Сервосистема – это конструкция, в качестве обязательных элементов которой присутствуют электрический двигатель, драйвер и обратная связь. Не обязательно полностью идентичными должны быть двигатель и устройство – они могут работать даже при существенных отличиях. Исходя из этого, в основном распространены следующие виды сервосистем, образующие понятие «серво»:

  1. Шаговый двигатель

 

Такой вид серво систем работает с энкодером. Стоит учитывать, что такая модель имеет плюсы и минусы, однако в него входят энкодер и обратная связь.

 

           Сопоставляя с системой без обратной связи появляется возможность отключить устройство тревоги (если пропускаются шаги). В другом случае данная система продолжила базу стандартного шагового привода, включая его слабости и достоинства: несомненно, большие показатели прокрутки на низких оборотах, низкий показатель движения и быстрая потеря прокрутки во время возрастания количества оборотов, непостоянность шагов при обороте, плохие показатели в случае перегрузки оборудования, нужда в запасном приводе – как правило, для поддержания излишней прокрутки. Безусловное преимущество таких двигателей заключается в возможности корректировки скорости при отсутствии датчика обратной связи. Такая техника не потребует больших усилий при установке и содержании. И по сравнению с другими системами стоит намного меньше.

 

           Учитывая выше сказанное, первоначальное сходство с понятием «серво» заключается в наличии обратной связи. Эта связь контролирует функционирование двигателя, в частности, подачу сигнала от драйвера.

  1. Серводвигатель и коллекторные двигатели с бесконечным зарядом.

 

У серводвигателей более масштабные показатели вращения. Они обладают большей мощностью. И предусмотренная в системе обратная связь позволяет постоянно знать расположение инструмента для дальнейшего исправления. К их недостаткам относятся такие факторы, как цена, усложненность в содержании; требует больших усилий в запуске и контролировании. Весьма популярная система для второй половины XX века. Однако в настоящее время потеряла свою популярность из-за воздействия коллекторно-щеточного узла и понижением цены без коллекторных устройств.

  1. Система в без коллекторных двигателях

 

Развитие серводвигателей переменного тока непосредственно связано с историей. Дело в том, что двигатель переменного тока функционирует достаточно тяжело, нежели щеточные двигатели, поскольку необходимы существенно проработанные алгоритмы, служащие базой управления.

 

        По своей сущности двигатели с переменным током не синхронны и обладают особенностями в форме объемного движимого диаметра, отличными показателями трудоспособности даже с явным перегрузом. Но присутствуют и минусы: подобную систему сложно привести в стабильное состояние сразу по нескольким характеристикам (что важно для ЧПУ систем): по позиции, скорости и ускорению. Например, есть своеобразное рысканье на современных серво системах. Его показатели могут быть как мизерными, так и нулевыми.

 

        После этого образуется необходимость в обратной связи, математическом подходе, комплексном оборудовании, что влияет на функционирование перечисленных факторов.  Что же оказывает на это воздействие?

 

Во-первых, эндокер обратной связи. Чем больше показатели эндокера на датчике, тем правильнее формируется положение ротора. Положение ротора способно влиять на удержание маленького мотора.

 

Во-вторых, процесс зависит от электрических приборов, от правильного математического подхода – все вкупе влияет на выработку специального сигнала для управления мотором. В основном системы стандартного диапазона эксплуатируются для оснащения конвейеров – транспортеров. Выходящий поток импульсов (от одной до нескольких тысяч) на один оборот обозначает положительную реакцию оборудования при огромным показателях на оборот.  Чаще всего сервоприводы используются в промышленных масштабах, обладают положительной реакцией энкодера как от мизерных, так и миллионных импульсных значений всего на один оборот. Работоспособность энкодера выступает в роли частичной информации, необходимой для серводвигателя.

 

        Сервоприводы популярны при обработке листовых материалов, потому что требуются высокие показатели динамичности оборудования с показателями более 25 метров в минуту. Исходя из этого, люди покупают чаще фрезерный станок ЧПУ. Если требуется создать матрицу и материал по невероятно точным меркам – сервосистема сослужит большую услугу. При других обстоятельствах желательно покупать технику, оснащенную шаговыми двигателями, поскольку это целесообразнее. Останавливающим факторов при работе шаговым двигателем является его невысокие скоростные показатели. Но прецедент работающих в этой сфере людей свидетельствует о логичном использовании в дешевых станках данную систему ЧПУ для работы с деревом, пластиком, нетяжелым тонким металлом и другими несложными материями, обработка которых не запрашивает большой скорости. Если кого-то не устраивает требуемое время – всегда доступны сервоприводы.

 

Обратите внимание на то, что недостаточно установить датчик необходимого значения. Важно обладать большими знаниями и умениями для правильного математического расчета формирования скоростного потока информации с энкодеров. После получения значений необходимо отправить управляющий импульс на электрический двигатель. Будет ли это тяжело – зависит от того, насколько свободна для всех информация. Конечно, можно купить серводвигатель с маленькими показателями. Они обладают широкой популярностью и выпускаются в большом количестве. Существуют неплохие марки. Есть и совершенно новые. Оборудование с высокими значениями (миллионные импульсы на один оборот) невероятно редки. Купить сервопривод с такими показателями можно лишь у самых распространенных компаний.


Тормоз и усилитель тормозов — признаки неисправности, принцип работы

Видимо каждый водитель знает, что в его машине есть усилитель тормозов, но не все в курсе, для чего нужна эта деталь. Вероятно, это связано с тем, что усилитель тормозов не так часто ломается и не требует специальных проверок. Однако, когда он сломается, водитель сразу это почувствует. Почему? Какую роль сервопривод играет в тормозной системе? Каковы симптомы его выхода из строя? Мы ответим на эти вопросы.

Что такое сервопривод в тормозной системе и для чего он нужен?

Усилитель тормозов — изобретение, которому почти 100 лет. Невероятно, но сервопривод принадлежит к тем довольно немногим, в конце концов, частям, которые, по сути, так долго подвергались очень небольшим модификациям. Когда бельгийский конструктор продал Bosch патент на усилитель тормозов, никто, наверное, не думал, что эта незаметная деталь будет устанавливаться в каждом автомобиле следующего столетия.Какова его функция?

Усилитель тормозов используется для поддержки педали тормоза . Он расположен в самом начале тормозной системы, сразу за педалью, которая его активирует, и бачком с уравнительной жидкостью, где отвечает за регулировку и усиление тормозного усилия . Именно благодаря наличию сервопривода каждый водитель имеет возможность правильно «чувствовать» педаль тормоза и таким образом регулировать силу нажатия до нужного эффекта. Без сервопривода торможение было бы чем-то вроде сброса якоря — независимо от того, нажали вы педаль тормоза легко или очень сильно, тормозная система тут же заработала бы на 100% своей мощности, что означало бы внезапный рывок всего автомобиля. .

Усилитель тормозов запускается только после запуска автомобиля , если вы хотите увидеть, как ваша тормозная система будет работать без усилителя, попробуйте нажать педаль тормоза при выключенном двигателе.

Как устроен сервопривод и чем отличается его работа в бензиновых и дизельных автомобилях?

Усилитель тормозов выглядит довольно неприметно. Эта часть напоминает сплющенную металлическую банку или даже диск , заключенный в лист.Его внешний вид настолько своеобразен, что сервопривод тормозов трудно спутать с какой-либо другой деталью — кто хоть раз видел сервопривод, тот, наверное, всегда сможет его узнать. Важное примечание для покупателей запасных частей в Интернете, в том числе - мы надеемся - также в нашем магазине iParts.pl, заключается в том, что усилитель тормозов часто называют «устройством помощи при торможении» и / или «усилитель тормоза» . Как бы ни выглядело описание этой детали, это всегда будет усилитель тормозов.Однако, если у вас есть какие-либо сомнения, вы можете в любое время проконсультироваться с нашими экспертами iParts.pl и убедиться, что именно эта деталь, которую вы ищете, является этим усилителем тормозов.

При выборе нового сервопривода также не забудьте правильно определиться с моделью автомобиля, на который он идет и, прежде всего, с типом двигателя. Несмотря на то, что усилитель тормозов кажется всегда одним и тем же, на самом деле он различается в зависимости от привода .И так:

  • в бензиновых двигателях усилитель тормозов управляется вакуумом из впускного коллектора,
  • в дизельных (дизельных), электрических и гибридных двигателях сервопривод управляется т.н. вакуумный насос, который является просто вакуумным насосом.

Независимо от используемого типа управления сервопривод обеспечивает точное и комфортное торможение в любой ситуации. Пока он остается в рабочем состоянии. Что происходит, когда он теряет свою эффективность?

Как распознать неисправность усилителя тормозов и как ее устранить?

В принципе, можно ограничиться приведением двух симптомов, наиболее часто сопровождающих отказ усилителя тормозов и потому наиболее характерных для него.Эти симптомы:

  • резкое увеличение жесткости педали тормоза и сокращение ее хода (меньшее давление вызывает более быстрое торможение, и нажатие педали в пол становится очень затрудненным или даже невозможным),
  • Течь тормозной жидкости в районе сервопривода (видимый признак течи этого элемента).

Кроме течи может быть и характерный свист воздуха, исходящий из области сервопривода, что тоже означает его течь, но не видимую течь.

Усилитель тормозов редко выходит из строя, но при выходе из строя просто замените его . Цена нового качественного усилителя тормозов не низкая и, в зависимости от модели, в настоящее время составляет от 250 до нескольких тысяч злотых.

Редакторы iParts.pl

В состав редакции iParts.pl входят специалисты автомобильной промышленности с большим опытом в сфере продажи автозапчастей. Для нас это не только работа, но и страсть, которую мы культивируем каждый день.Мы стараемся публиковать самые интересные советы, которые могут быть полезны нашим клиентам.

.

Что делать, если педаль тормоза тугая? • ДобрыМеханик.пл

Педаль тормоза спроектирована таким образом, чтобы передавать как можно больше энергии от ноги водителя. Это дает водителю максимальный контроль над величиной давления, оказываемого на тормозную систему. Иногда педаль тормоза становится жесткой и ее трудно нажимать. В большинстве случаев тормоз по-прежнему работает должным образом, но вызывает у водителя ощущение беспокойства. Наиболее частым виновником является система помощи при торможении (сервопривод).Стоит как можно скорее обратиться к механику.

Найти ремонтную мастерскую и организовать ремонт

Просмотр 175985 отзывов об автосервисах,
выбирайте проверенную и рекомендованную другими водителями автомастерскую.

РЕМОНТ ТОРМОЗОВ

Как это работает?

Тормозные системы современных автомобилей имеют вакуумный усилитель тормозов. Вакуумная диафрагма существенно увеличивает усилие, прилагаемое водителем к педали тормоза, тем самым облегчая торможение и обеспечивая больший контроль.

Когда педаль тормоза нажата, источник вакуума закрывается, позволяя атмосферному давлению поступать с одной стороны вакуумной диафрагмы. Это заставляет поршни цилиндра приводить в действие тормоза. Когда вы убираете ногу с педали тормоза, вакуум возвращается к обеим сторонам диафрагмы, и поршни главного цилиндра возвращаются в свое нормальное положение.

Причины отказа:

  • Поломка усилителя тормозов - чаще всего виновником тугой педали тормоза является усилитель тормозов.Поврежденный усилитель тормозов не сможет обеспечить вакуумное усилие торможения, а это означает, что водитель должен полностью выжать педаль тормоза собственными силами. Отсюда впечатление, что тормоз тугой и с трудом нажимается.
  • Негерметичность вакуумной магистрали - Чаще всего повреждается весь усилитель тормозов, однако может быть утечка и в вакуумной магистрали. Безусловно, такой дефект будет ограничивать эффективность вакуумного усилителя тормозов.
  • Неисправность обратного клапана - Обратный клапан отвечает за то, чтобы воздух опускал усилитель тормозов и блокировал его движение назад. Его неисправность или поломка может вызвать симптом жесткого торможения.
  • Неправильный размер детали - Если усилитель тормозов был недавно заменен, но педаль тормоза по-прежнему тугая, возможно, выбрана деталь неправильного размера. Распространенной ошибкой неопытных механиков является установка неподходящего усилителя тормозов или вакуумного шланга не того диаметра.

Как это сделать:

Механик проверяет тормозную систему, начиная с усилителя тормозов. Это главный подозреваемый в неисправности, определяемой как жесткая педаль тормоза. Затем он проверяет остальную часть тормозной системы. После диагностики неисправности они устранят ее.

Насколько это важно?

Даже если педаль тормоза тугая, скорее всего, тормозная система не так уж и плоха. Несмотря на возможность торможения, водителю приходится прикладывать гораздо большее усилие к педали тормоза.Такая езда однозначно более утомительна и опасна, поэтому стоит как можно быстрее записаться на прием к механику по ремонту.

Вы уже все знаете об этом?

РЕМОНТ ТОРМОЗОВ

.

сервопривод или тормозной насос - как проверить

сервопривод или главный тормозной цилиндр - как проверить

08.12.2010 10:03:26 - Михал Гут

вопрос... как проверить от чего такая эффективность тормозов: помпа
или сервопривод? Автомобиль
14 года, при легком нажатии на тормоз
приводило к поцелуям руля при отсутствии ремней и дыма из покрышек. Теперь на сухом асфальте
, чтобы заблокировать колеса, надо очень сильно наступать.

Интересно, не заменить ли насос или сервопривод, но как проверить, какой
виноват?
пациент пунто 1 1,2 л без абс

-
-
приветствия
----- >> sirapacz

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

2010-12-08 10:10:43 - Куба (она же cita)


Пользователь Michał Gut написал в
сообщениях новости: [email protected] ...
> вопрос ... как проверить, что вызывает такую ​​эффективность тормозов насос
> или сервопривод?
>автомобилю 14 лет, однократное легкое нажатие на тормоз вызывало бы целование
>руля при отсутствии ремней и дыма из покрышек.Теперь на сухом асфальте
> приходится очень сильно наступать, чтобы заблокировать колеса.
>
> Интересно, стоит заменить насос или сервопривод, но как проверить, что
> виновато?
> пациент punto 1 1.2л без АБС

начать с проверки герметичности системы сервопривода (и обратного клапана)
дополнительный вопрос - вызывает ли многократное нажатие на тормоз
увеличение оборотов двигателя?

Вы когда-нибудь меняли тормозную жидкость?

Колодки/диски в хорошем состоянии?

-
С уважением Куба (она же cita)
www.cita.pl
Два хвоста Ирма и мышка

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

08.12.2010 10:28:53 - Михал Гут

> начните с проверки герметичности сервосистемы (и обратного клапана)
>дополнительный вопрос - многократное нажатие на тормоз
>увеличивает ли обороты двигателя?

не вызывает, или по крайней мере я этого не замечал

> Вы когда-нибудь меняли тормозную жидкость?

отдельно или вообще его заменили? Сам
не менял, только вентилировал (но это было на другой машине).
это последний раз жидкость меняли года 3 назад, может 4

> Колодки/диски в хорошем состоянии?

колодки и диски да.
предстоит замена задней части, что я и сделаю через месяц (барабаны, одна ловит другую
еле)
но даже если так сильно отстой (или лет назад) на
выяснилось что передние колеса сразу блокируются при пытаемся тормозить.

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

2010-12-08 11:29:20 - Агент


>
> колодки и диски да.
>под замену зад, что я и сделаю через месяц (барабаны, один цепляет
>другой еле)
>но даже если такой отстой (или лет назад) это проявилось с
>что передние колеса немедленно повернуть назад заблокирован, когда вы попытались затормозить.

Это может быть причиной. У меня так было в фабии - заменил комплект дисков +
колодки спереди и улучшение не существенное. Итак, я вернулся.
И была бойня, потому что поршень выпустил и залил все.После ремонта задних тормозов
эффективность торможения значительно улучшилась, и у меня сложилось впечатление, что
не только потому, что задние тормоза, но и передние тоже кажутся лучше.

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

2010-12-08 11:31:51 - Михал Гут

хорошо, но даже без полноценной задней части я не могу легко заблокировать передние колеса
, а до этого она прекрасно тормозила без особого усилия. Я бы все равно столько сделал
, но когда он еще был в рабочем состоянии, тоже было так.проблема
длится уже давно.с 5 лет
но она уже начинает меня гноить

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

2010-12-08 11:45:52 - Казимеж Уромски

8 декабря 2010 г. 10:10, Куба (aka cita) написал:
>
> Пользователь Michał Gut
> написал в новостях: [email protected] ...
>> вопрос . ..Как проверить чем обусловлена ​​такая эффективность тормозов
>> помпа или сервопривод?
>> машине 14 лет, однократное легкое нажатие на тормоз вызвало целование
>> руля при отсутствии ремней и дыма от шин.Теперь на сухом
>> асфальте, чтобы заблокировать колеса, надо очень
>> очень сильно наступать.
>>
>> Меня интересует замена помпы или сервопривода, но как проверить
>> что виновато?
>> пациент punto 1 1.2л без абс
>
> начни с проверки герметичности сервосистемы (и обратного клапана)
> дополнительный вопрос - нажимает ли тормоз несколько раз
> увеличьте скорость двигателя?

О, всплывает моя проблема!
Что это за симптом?
я менял сервопривод и тормозную жидкость (вместе с прокачкой и чисткой
в сервисе), а рост оборотов происходит постоянно - я это отнес к полонезу
полонез.
Тормоз работает легко и нормально при легком торможении, уже требует намного
большего усилия при резком торможении.

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

2010-12-08 11:59:47 - Куба (она же cita)


Пользователь Kazimierz Uromski
написал в сообщении
новости: [email protected] ...
>
> Оооо, всплывает моя проблема!
> Что это за симптом?
> Поменял сервопривод и тормозную жидкость (включая прокачку и чистку в
>сервисе), а рост оборотов продолжается - я отнес это к
>полонезу полонезу.

увеличение оборотов является признаком поврежденного сервопривода (обратный клапан, трубка ..
вообще течь). Он протекает, и нажатие на тормоз приведет к падению давления на входе в двигатель и увеличению оборотов.

-
С уважением Куба (она же cita)
www.cita.pl
Два хвоста Ирма и мышь

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

2010-12-08 13:59:11 - MarcinJM

12.08.2010 10:03, Михал Гут пишет:
> вопрос...как проверить чем обусловлена ​​такая эффективность тормозов
>насос или сервопривод?
>автомобилю 14 лет, однократное легкое нажатие на тормоз вызывало бы целование
>руля при отсутствии ремней и дыма из покрышек. Теперь на сухом
>асфальте, чтобы заблокировать колеса, надо очень сильно наступать на
>очень сильно.
>
> Меня интересует замена помпы или сервопривода, но как проверить какой
> виноват?
>пациент пунто 1 1.2л без абс

Отключите сервопривод, заткните шланг который идет к коллектору и посмотрите изменится ли что
.

-
С уважением
MarcinJM
gg: 978510, marcinjm () op.pl

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

08.12.2010 14:16:55 - Дж.Ф.

On Wed, 8 Dec 2010 10:03:26 +0100, Michał Gut написал:
> вопрос ... как проверить, что вызывает одинаковую эффективность тормозов, насоса
> или сервопривода?
>автомобилю 14 лет, однократное легкое нажатие на тормоз вызывало бы целование
>руля при отсутствии ремней и дыма из покрышек.Теперь на сухом асфальте
> приходится очень сильно наступать, чтобы заблокировать колеса.
> Интересно, помпу или сервопривод заменить, но как проверить, что
> виновато?

Первым делом - заглушить двигатель, несколько раз нажать на педаль. Вы узнаете
, если сервопривод поддерживает.

второе - если вы не крохотная бабенка, то без гидроусилителя
вам стоит заблокировать колеса. вы должны отрицать это, но это даст
.

На мой вкус пора проверить тормоза.Насос работает последним.

Дж.

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

2010-12-08 15:04:15 - Михал Гут

> На мой вкус - пора проверить тормоза. Насос работает последним.

и какой срок службы у таких - 10 лет? двадцать?
Я знаю, что это вопрос из серии о том, насколько высоко дерево, но, может быть, вы можете указать размер ряда
.
когда завожу двигатель с резкой педалью, после запуска немного смягчается и
идет чуть глубже.
если приложить усилия, то заблокирует колеса, но суть в том, что один раз для блокировки
достаточно было слегка нажать на педаль тормоза.

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

08.12.2010 15:16:14 - Дж.Ф.

On Wed, 8 Dec 2010 15:04:15 +0100, Михал Гут написал:
>> На мой вкус - пора смотреть тормоза. Насос работает последним.
> и какой срок службы у таких - 10 лет? двадцать?
> Я знаю, что это вопрос из серии, какова высота дерева, но, возможно, какой-то ряд
> размера вы можете указать.

, если вы не получите выкройку, он прослужит 20 лет.
Однажды я ошибся и подменил 15-летнюю девушку, и она была довольно
хороша.

> когда я запускаю двигатель с резкой педалью, он немного смягчается после запуска и
> уходит немного глубже.
Итак, усилитель руля показывает некоторый эффект.

> если это сделать, то он заблокирует колеса, но суть в том, что один раз для блокировки
> достаточно было слегка нажать на педаль тормоза.

И любопытство - если помпа упадет, то скорее педаль будет
падать или падать, а не то, что у нее будет свое сопротивление.

Отправляйтесь на испытательную станцию ​​с роликами, сначала узнайте, как выглядит
тормозное усилие на колесах. Возможно, вам придется почистить диски и немного почистить колодки
.

Дж.

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

2010-12-09 09:08:24 - Михал Гут

> Сходи на роликовую испытательную станцию, сначала узнай как выглядит
> тормозное усилие на колесах. Может диски надо почистить и блоки
> немного поскоблить.

тормоза я знаю как они выглядят, так себе. и это все.
но я попробую сначала заменить целиком барабаны с кишками и посмотреть изменит ли это что-то

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

2010-12-09 09:44:27 - MarcinJM

12.09.09, 09:08, Михал Гут пишет:
>> Съезди на станцию ​​диагностики с роликами, сначала узнай как выглядит
>> тормозное усилие на колесах. Возможно нужно почистить диски
>> немного поскрести.
>
> тормоза я знаю как они выглядят, так себе. и это все.
> но я попробую сначала заменить все барабаны с кишками и посмотреть, изменится ли это
> что-то

Насколько тебе плохо, у тебя есть причина.
Поскольку тормозная система перекрещивается, этот отказ задней части приводит к слабости передней части
.
Кроме того, проделав столько всего, стоит посмотреть, как он тормозит, исправны ли корректоры тормозного усилия
.

-
С уважением
MarcinJM
gh: 978510, marcinjm () op.номер

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

2010-12-09 12:49:59 - Михал Гут

> Какой ты плохой, у тебя есть причина.
> Поскольку тормозная система перекрещивается, этот люфт приводит к
> слабости спереди.
>Кроме того,сделав столько всего,стоит посмотреть как тормоза,работают ли они.
>Корректоры мощности торможения.

но конечно замучен но мне кажется что тоже слабоват
как раньше упоминались
но вы мне дали хорошую отправную точку (описание операции из постов ниже)

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

09.12.2010 10:26:22 - Дж.Ф.

Пользователь Michał Gut
писал
>> Съезди на станцию ​​диагностики с роликами, сначала узнай как
>> выглядит как
>> тормозное усилие на колесах. Возможно нужно почистить диски и
>>
колодки >> немного поскрести.
> тормоза знают как выглядят, так себе. и это все.
> но я попробую сначала заменить целиком барабаны с кишками и посмотреть
> если это что-то изменит

Смотри, некоторые люди жалуются на механику, а тебе они нравятся,
ты меняешь их по одному :-)

Если поршни не заедают, система должна тормозить.Вы должны искать
, почему бы и нет.
Возможно не работают саморегуляторы сзади и не хватает хода -
посмотрите как это выглядит при чуть сжатой руке.

Дж.

Re: Сервопривод или главный цилиндр - как проверить

2010-12-09 11:46:18 - MarcinJM

09.12.2010, 10:26, Дж.Ф. пишет:
> Возможно саморегуляторы сзади не работают и хода не хватает - смотри как
> выглядит со слегка сжатой рукой.

Здесь немного сложнее. попробую описать.
Новые губки и новые барабаны очень похожи по диаметру. Затем берут
нижнюю половину челюсти, а так как это рычаг (нижняя зажимная
челюсти, цилиндр, место контакта челюсти с барабаном), то торможение
сильное. Плотно изношенные детали делают рычаг
близким к нулю. В старых автомобилях, где регулировка производилась со стороны
, противоположной положению цилиндра, это можно было компенсировать.
Нынешние саморегуляторы работают на верхнюю часть, рядом с цилиндром, так что они
автоматические, но они не совсем то что нужно, и при некотором износе явно слабее, хотя у них все же есть мало мяса на
челюстях, но мясо не имеет права работать в таком положении.

-
С уважением
MarcinJM
gg: 978510, marcinjm () op.pl

.

Что такое сервопривод и как он работает?


Сервоприводы широко используются в автоматизации. Их ценят в первую очередь за точность и высокую эффективность. Что мы должны знать о них?


Основной задачей сервопривода является позиционирование оси относительно конкретных параметров движения, таких как скорость и положение. С другой стороны, само движение оси приводится в движение электродвигателем. Поскольку сервоприводы и двигатели являются одними из основных компонентов во многих промышленных приложениях, стоит рассмотреть их поближе.

Из чего состоят сервоприводы?

Сервоприводы

состоят из трех основных компонентов. Наиболее важной частью сервопривода является электродвигатель, работающий от электричества. Он связан с контроллером, который в свою очередь отвечает за значения настроек двигателя. Еще одним элементом являются датчики, отвечающие за обратную связь — энкодер или резольвер. Конструкция сервоприводов разработана таким образом, что работа происходит в замкнутом контуре обратной связи.

Хотя общим для всех сервоприводов является то, что они состоят из двигателя, датчика и контроллера, они могут выглядеть по-разному на разных устройствах и выполнять разные задачи. Разнообразие решений, доступных на рынке, означает, что выбор такого сервопривода, который будет полностью соответствовать потребностям компании и требованиям применения, после тщательного анализа параметров не должен составить труда. Сервоприводы — надежные и долговечные устройства, но в их работоспособности и долговечности можно быть уверенным только при покупке устройств проверенных производителей.

Где используются серводвигатели?

Сервоприводы

— это примеры устройств с исключительно широким спектром применения. Они чаще всего используются в приложениях, где требуется точность позиционирования и контроль параметров. Кроме того, они могут работать на низких и высоких скоростях, что также влияет на область применения.

Серводвигатели

можно найти, например, в различных типах машин для литья под давлением, машинах управления поворотным столом и буровых установках.Кроме того, они зарекомендовали себя в машинной упаковке, обработке материалов и процессах складывания, а также во многих других областях практически во всех отраслях промышленности.

См. также: https://amgautomatyka.pl/kategoria-produktu/jvl/zintegrowane-serwosilniki/

.

Неисправности и отказы сервомеханизмов | Теория радиоуправления | Радиоуправляемые модели самолетов | ГМЛ RC

В моем довольно долгом путешествии с RC я имел возможность посмотреть на сервоприводы различных цветов и конструкций, как функциональные, так и поврежденные, чаще всего более дешевые, но не только. Поскольку это обычное дело в комбо с повреждением сервоприводов, я часто ловлю себя на том, что в эти дни я часто делю на секции как новые, так и старые сервоприводы. На основании этого я сделал несколько выводов, которые приведу здесь. Может быть, кому-то они пригодятся и помогут предотвратить выход из строя сервоприводов или порчу моделей.

Так в чем могут быть причины выхода из строя или неисправности сервоприводов?

Это семь смертных грехов :

  1. Низкое качество комплектующих и небрежная заводская сборка.
  2. Аварии или жесткие посадки.
  3. Неправильный монтаж сервопривода на модели.
  4. Неправильно сбалансированные гребные винты / двигатели с неправильным демпфированием.
  5. Неправильное обращение с сервоприводами.
  6. Неправильно установлен диапазон отклонения сервопривода на заданный руль.
  7. Недопустимое применение сервоприводов к требованиям модели.

Насчет качества дорогих сервоприводов спорить не о чем. Иногда используют бесщеточные двигатели, шестерни, установленные на шарикоподшипниках, шестерни из бронзы, титана или углеродных композитов, высококачественные потенциометры с ползунками из нескольких отдельных контактных пластин, соединения проводов с пластиной или потенциометром, закрепленным силиконом, и т. д. цена растет в качестве, но обычно в квадрате.

Что у нас в дешёвых подачах знают (или нет) все. Тем не менее, вы можете защитить себя от неожиданностей при правильном обращении и установке в наших моделях. В основном это касается моделей с двигателем внутреннего сгорания, но не только. Если к сервоприводу добавляются резинки и монтажные втулки, мы обязательно их используем. Вибрация от двигателя в смонтированных таким образом сервоприводах хотя бы частично ограничивается. Кто-то может спросить: почему вибрации так вредны для сервоприводов, ведь есть только мотор с редуктором и электроникой.Точно. Наиболее чувствительным элементом является потенциометр, который следит за положением драглайна. В более дешевых сервоприводах потенциометр имеет вращающийся ползунок, скользящий по резистивной углеродной дорожке, и средний контакт, вращающийся на контактном поле.

При работе сервопривода эти контакты совершают более длинные движения с частотой, с которой отклоняются стики передатчика. Вибрации от двигателя передаются на органы управления, а оттуда на сервопотенциометры с рычагами. Они, в свою очередь, совершают очень короткие движения, но их количество в минуту примерно равно числу оборотов двигателя.А таковых от нескольких до десятков или около того тысяч. Почему у кофемолок такие высокие обороты? Потому что с ними они наиболее эффективны. То же самое происходит и с подачей. Даже мягкие контактные материалы разрушаются при высокой частоте движений. Следовательно, наиболее распространенными причинами являются сервовибрации в нейтрали, иногда воспринимаемые как помехи приема. Здесь дорожка потенциометра притирается быстрее всего, а ползунок буквально просверливает отверстие в центральной области контакта. Это хорошо видно на первом фото.

Рис.1 (Нажмите, чтобы увеличить)

При таком повреждении вибрации на нейтрали имеют небольшой и постоянный диапазон и в большинстве популярных моделей не являются слишком большой помехой. Модель не успеет отреагировать на такие короткие и мелкие движения. Однако это сигнал к замене сервопривода в ближайшее время. Части корпуса сервопривода также могут треснуть из-за вибраций. На фото 2 показана сколотая часть корпуса, в которую вмонтирована пластина потенциометра.

Рис. 2 (Нажмите, чтобы увеличить)

После такой поломки буквально обрывается потенциометр и модель начинает странно себя вести.Поэтому в моделях с более высокими вибрациями лучше использовать чуть более дорогие сервоприводы и монтировать их с амортизацией.

Что касается металлических шестерен, то все зависит от материала, из которого они изготовлены. Пластик, из которого изготовлены шестерни, скользкий, а вибрация не приводит к быстрому износу зубьев. В случае некачественных металлических шестерен, изготовленных из серых сплавов, наблюдается обычное выкрашивание и истирание зубьев, что приводит к большому люфту. Истирание видно по цвету смазки.Сначала он белый, затем становится серым. Вибрации исходят не только от двигателей внутреннего сгорания. Плохо сбалансированный гребной винт, установленный на электродвигателе, также может вызывать значительные вибрации. Его легче поймать с более тихо работающим электродвигателем, чем с двигателем внутреннего сгорания. Причиной может быть плохо просверленное отверстие под ступицу. Также любая модификация гребных винтов на меньшие диаметры (режущие лопасти) может привести к нарушению балансировки. Слишком слабое резиновое крепление гребного винта, на более высоких оборотах, приводит к тому, что гребной винт отходит от опоры на ступице, а значит много вибрации и шума.

Сервоподвеска часто позволяет избежать повреждения режимов при жестких посадках или авариях. При таком событии рули отклоняются по силе инерции. Трафик не большой, но сильный. Если сервопривод не может двигаться в своем креплении, рычаг сервопривода или руля в лучшем случае будет поврежден. Однако чаще всего разваливаются пластиковые моды, причем каждый раз одна и та же мода в данной модели сервопривода.

Рис. 3 (Нажмите, чтобы увеличить)

Использование Боудена для привода рулей также может быть надежным способом гашения вибраций.Если боуден не установлен до упора, часть продольной вибрации становится поперечной, ослабляя давление на рычаги сервопривода. Продольные колебания частично ограничиваются даже люфтом боуденовского сердечника в самой броне. Также масса Боудена и его склонность к изгибам могут стать определенной защитой от повреждения режимов при аварии. Поэтому в моделях, подверженных частым авариям, лучше крепить броню Боудена только на концах. Дело в том, что боуден при нажатии рычагом сервопривода прогибается посередине.Это приводит к некоторому ограничению отклонения руля направления. Несмотря на это, в таких быстрых моделях, как комбаты, это не сильно ограничивает их маневренность. В пилотажных моделях это может снизить точность рулевого управления, поэтому боуден лучше крепить еще и в средней части.

При сборке модели, особенно в условиях ограниченного пространства домашней мини-мастерской, следите за тем, чтобы сервопривод не отклонился, ударившись рулем обо что-нибудь. Это особенно опасно, когда у нас включен приемник, потому что каждое нажатие на Т-образный рычаг вызывает противодействие серводвигателя.Вы также не должны форсировать торможение пальцами, особенно в мини- и микросервоприводах с пластиковыми шестернями. Это все равно, что толкать машину с наездным ремнем ГРМ. Сначала вы не видите симптомов, но через некоторое время… а иногда и сразу.

То же касается и неправильного подключения сервопривода к ресиверу. Если кто-то говорит, что штекер сервопривода не позволяет этого, подключите сервопривод к дешевым приемникам E-Sky. Нулевая маркировка и механическая защита. Однако эти приемники устойчивы к обратному подключению сервоприводов и источника питания.Однако с сервоприводами лучше быть осторожным. Даже если мы быстро заметим, что штекер подключен неправильно и сервопривод работает исправно после немедленного правильного подключения, это не значит, что через какое-то время ничего не произойдет. Компонент, прошедший испытания, на входе системы может быть поврежден в любой момент. Так что лучше использовать сервопривод после такой аварии, хотя бы какое-то время, для менее важной функции, пока мы не убедимся, что он в порядке и работает нормально.

На ресивер, правда, стоит наклеить кусок белой самоклеящейся фольги и описать полярность входов.Перед тем, как подключить к приемнику пакет из пяти элементов 1,2 В, проверьте в технических данных сервоприводов, подключенных к этому приемнику, могут ли они работать с напряжением 6 В. Работа сервопривода с этим напряжением сразу после подключения ничего не доказывает. Он не должен немедленно издавать дымовой сигнал. Он может просто перегреться через некоторое время.

Для правильной работы сервопривода всегда проверяйте шарниры перед соединением рычага сервопривода с рычагом руля направления. Часто шкворневые шарниры имеют литьевую машину, вызывающую сопротивление или резкий переход нейтрали.На фото 4 показаны остатки термопластавтомата.

Рис. 4 (Нажмите, чтобы увеличить)

Ребра, обозначенные 1 и 2, входят в зацепление. Деталь, отмеченная цифрой 3, вызывает слишком плотную посадку и, как следствие, тяжелую работу шарнира. Иногда капля клея может привести к тому, что штифт шарнира будет двигаться тяжелее. На фото 5 показан шарнир, снятый со сломанной модели. Понятно, что клея не пожалели, но не там, где он должен быть.

Рис. 5 (Нажмите, чтобы увеличить)

В моделях из пенополипропилена шарниры получаются путем подходящего выреза в пенопласте и являются неотъемлемой частью крыла или балласта.К сожалению, такой зеленый шарнир имеет слой термообработанной расплавленной пены с обеих сторон и часто слишком жесткий для небольшого сервопривода. Иногда на сервоприводе есть более длинный рычаг для большего отклонения элеронов и сервопривод не работает. HS 50 может просто перегреться. Его чаще всего вклеивают в пенопласт, поэтому охлаждения нет. Первый симптом – постепенно уменьшающиеся колебания. Перед подсоединением толкателя ослабьте шарнир, несколько раз сильно согнув его в обе стороны.

Если сервопривод подключен туго, то он долго не проработает с описанными выше шарнирами и его эффективность в полете будет проблематичной. В этом случае также не может быть и речи о возврате органов управления на нейтралку. Последствия этого могут быть плачевными. Если вы ударите по элеронам или рулю направления, модель будет продолжать бегать из стороны в сторону, и никакие триммеры не помогут. Пока наверху есть место для постоянной коррекции полета, при посадке, к сожалению, это превращается в головокружительную акробатику, заканчивающуюся в лучшем случае компасом.

Эта проблема не ограничивается петлями. Также боуденовские или жесткие толкатели могут работать с сопротивлением из-за неправильной сборки. При суммировании нескольких таких недостатков странное поведение модели можно объяснить плохими летными качествами.

При монтаже сервопривода в модель необходимо убедиться, что диапазон отклонения управляемого элемента не слишком мал по сравнению с отклонением сервопривода. Если это так, сервопривод будет просто резко останавливаться во время работы.Часто симптомом является отчетливо слышимый гул. Если у нас в передатчике есть функция регулировки диапазона колебаний (EPA, Travell Adj и т.д.), то достаточно ею воспользоваться. В более дешевых или старых передатчиках такие функции могут отсутствовать. В этом случае нужно использовать другой редуктор - более короткий рычаг (отверстие ближе к оси) на сервоприводах и более длинный рычаг на штурвале.

Очень важно подобрать сервопривод по типу модели. Если мы хотим получить конкретное поведение модели в воздухе, мы должны выбрать сервоприводы с нужным моментом и скоростью или весом и размерами.Также следует учитывать количество сервоприводов, необходимых для одного управляемого элемента. Вы должны помнить, что на земле почти каждый сервопривод будет отклонять большую поверхность управления. Однако в воздухе на эту поверхность действуют такие силы, что одного сильного сервопривода не всегда достаточно. Вот почему в больших моделях используется два или три сервопривода на руль направления. В сети есть соответствующие программы для расчета усилий, необходимых для отклонения рулей с заданными параметрами. Даже если эти расчеты обременены определенной погрешностью, стоит ради принципа и спокойствия проверить, соответствуют ли сервоприводы, использованные нами в новой модели, хотя бы приблизительно соответствующим условиям.

Что, если случится худшее, а именно авария?

В первую очередь следует провести тщательный визуальный осмотр больного, проверив, что корпус не треснут, провода не оборваны и не замкнуты накоротко, штекер не поврежден и один из разъемов не выскользнуть из него. При успешной проверке желательно подключить сервопривод к приемнику, выставить полный диапазон отклонений (выключить Д/П) и проверить работу при полном отклонении в обе стороны. При этом вам нужно переместить сервопривод и кабель, чтобы обнаружить возможный обрыв.Затем нужно смонтировать сервопривод и аккуратно придерживать пальцами тросик. Если движение сервопривода плавное, шум ходовой части не вызывает беспокойства и давление на пальцы равномерное, можно сделать вывод, что сервопривод не понес никакого вреда здоровью и может быть повторно присоединен к беговой дорожке. . При подозрении на работу трансмиссии необходимо проверить, не повреждена ли она.

Если это так и сервопривод стоит недешево, замените шестерню. Перед этим очистите внутреннюю часть корпуса редуктора от смазки и кусочков сломанных зубьев.В случае с более дешевым сервоприводом можно немного поиграться и установить поврежденную рейку в такое положение, чтобы при полном отклонении сервопривода поврежденное место не работало. Нужно снять поврежденную стойку вместе с ее осью, выставить ось румпеля так, чтобы двигатель остановился и установить поврежденную стойку как на фото №6.

Рис. 6 (Нажмите, чтобы увеличить)

Проверяем, без проблем ли работает сервопривод после такой процедуры. Если да, то электроника в порядке. С упорной стороны их можно использовать и в каком-нибудь простом депрониаке, программно ограничивая диапазон его прогибов, чтобы исключить из работы поврежденную часть стойки.Мы также можем отложить сервопривод в сторону, чтобы он ждал отказа электроники в другой, идентичной копии. Тогда достаточно заменить шестерни с поврежденной электроникой и хотя бы одна из двух будет исправна.

Иногда сервопривод соскакивал с приемника или удлинителя во время аварии и спрыгивал (падал) с крыла или другой части модели. Это может означать, что на кабель воздействует большое усилие, и кабель может быть поврежден. Даже если сервопривод работает, мы не можем быть уверены, что ни одна из прядей не висит на одном проводе.Для верности хорошо заменить кабель в таком сервоприводе на новый. Кстати, места пайки всех проводов мы можем защитить силиконом внутри сервопривода.

Можно ли избежать отказа сервопривода? Наверное, как насморк. Каждый сервопривод может быть поврежден. Вопрос только когда. Делается это у гадалки и заменяем указанный ею сервопривод вовремя, до того, как он на самом деле сдохнет. А если серьезно, то мы точно можем ограничить возможность выхода из строя наших сервоприводов, исключив собственные ошибки в их выборе, сборке и способе эксплуатации.

.

Смотрите также